apollo學習筆記十二：apollo規劃技術（二）

Motion planning with environment 建立車輛模型： 對於汽車而言，質點模型，剛體模型都是不夠的，汽車模型除了二維平面裏的剛體涉及到的X，Y和θ外，還多了一個轉向的變量。 可以將汽車四個輪子輪抽象成兩個輪子，使汽車運動模型簡化爲自行車模型。模型如下圖所示： κ：後輪轉向半徑R的倒數 ω：方向盤轉動角度 L：前輪中心和後輪中心的距離 曲線座標系SL SL座標系也叫做fre

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