【雙目立體匹配】視差的理解及其公式推導

視差概念公式推導 雙目立體匹配基礎之視差概念 相機成像的模型如下圖所示： P爲空間中的點，P1和P2是點P在左右像平面上的成像點，f是焦距，OR和OT是左右相機的光心。由下圖可見左右兩個相機的光軸是平行的。XR和XT是兩個成像點在左右兩個像面上距離圖像左邊緣的距離。 ![在這裏插入圖片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2019102210172450.png?x-os

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