雙目立體匹配

一、立體匹配定義： 立體匹配是立體視覺研究中的關鍵部分（雙目匹配與深度計算（三角化），直接法中也有一定關係）。其目標是在兩個或多個視點中匹配相應像素點，計算視差。通過建立一個能量代價函數，對其最小化來估計像素點的視差，求得深度。如圖：雙目視差與深度的關係 極線約束：所謂極線約束就是說同一個點在兩幅圖像上的映射，已知左圖映射點p1，那麼右圖映射點p2一定在相對於p1的極線上，這樣可以減少待匹配的點數

>>阅读原文<<