學習製做平衡小車：（四）PID學習、位置PID參數整定以及匿名上位機顯示

1、PID學習函數     PID的知識網上有不少教學講解的很是清楚，能夠再參考學習【平衡小車之家】的視頻教程。學習 2、位置PID學習測試 位置PID控制公式爲：Pwm=Kp*e(K)+Ki*∑e(K)+Kd[e(K)-e(k-1)]；其中：編碼 Kp=設定的比例係數；Ki=設定的積分系數；Kd=設定的微分系數；e(K)=當前差（值）；e(K-1)=上次差（值）；∑e(K)：歷次差（值）的累積；

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