位置式 PID 算法、恩智浦杯智能車電機PID

        因爲計算機控制是一種採樣控制， 它只能根據採樣時刻的誤差計算控制量，而不能像模擬控制那樣連續輸出控制量量， 進行連續控制。 因爲這一特色，積分項和微分項不能直接使用，必須進行離散化處理。若是採樣週期足夠小，則能夠得到足夠精確的結果，離散控制過程與連續過程十分接近。          表示的控制算法式直接給出的 PID 控制規律定義進行計算的，因此它給出了所有控制量的大小，所以被稱爲

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