增量式pid和位置式PID參數整定過程對比
//增量式PID
float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue,float err)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý
{
float index;
PIDx->Error = SetValue - MeaValue;
if(fabs(PIDx->Error)>err)//積分分離
{
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