基於單應矩陣分解的位姿提取方法

單應矩陣的辨識 單應矩陣的辨識 成像過程的座標系變換關係 物平面成像變換 矩陣分解 成像過程的座標系變換關係 1、世界座標系下一個固定的點 P ,在世界座標系爲 Pw 2、由於相機的運動， P 在像極座標系下 Pc=RPw+t 3、歸一化到成像平面 Z=1 ，得到 Pc=[X/Z,Y/Z,1]T 4、得到像素座標系下座標 Puv=KPc 物平面成像變換 一張平面上的點的影像與第二福視圖上的對應影像

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