位姿矩陣求逆
位姿矩陣求逆 位姿矩陣分析 位姿矩陣求逆矩陣 爲了更好的說明問題，我們先來看一下位姿矩陣的定義。 位姿矩陣分析 如下圖所示： 如果在B座標系下有一點PB，我們需要知道該點在座標系A下的座標PA，怎麼求呢？ 通過位姿變換矩陣，位姿變換矩陣如下： 其中的含義是：式子中的 R分量爲旋轉分量3×3的矩陣 t分量爲平移分量3×1的向量。 其分別對應關係是什麼呢? R 表示的 A 座標系旋轉成 B 座標系需要
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