單應矩陣

單應矩陣與本質矩陣 單應矩陣是描述兩個平面之間的映射關係。在感知的場景中特稱點都落在同一個平面上，則可以通過單應矩陣來進行運動估計。 設在環境中有一個平面P，這個平面滿足方程： n（T）P+d=0； 將上式等價變換可以得到： 引入p2點，前文說過p2點的表示，於是我們可以得到如下的式子： p2=Hp1; 單應矩陣與平面的旋轉、平移及平面P的參數有關，與前文所說的求解本質矩陣的方法類似，可以通過若干

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