PID算法的C語言實現八 變積分的PID優化

在積分分離的章節，我們是用Ki去控制積分環節的偏差，是一個固定的值，但爲了更好的穩定系統，我們要求在偏差大的時候，積分系數小，偏差小的時候，積分系數大，這樣可以穩定系統，不至於出現超調過大、飽和等情況，而且能時間更短的使系統達到穩定狀態！因此，變積分就是根據偏差的大小改變積分的速度！ 其思想就是：改變積分的累加速度，使其與偏差大小相對應；偏差越大，積分越慢（可以理解爲積分少），偏差越小，積分越快！

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