PID算法的C語言實現六 抗積分飽和的PID優化

PID算法的C語言實現六 抗積分飽和的PID優化 2017年06月07日 09:59:19 閱讀數：2677 積分飽和通俗講就是系統在一個偏差方向上的飽和，比如一個系統設定了輸出不會超過100，但因爲出現一個方向上的偏差積分使得輸出超過了100，此時達到了飽和狀態，如果繼續在這個方向上積分會導致PID控制超過100系統卻運行在100，相當於積分調節對系統輸出沒有作用，就出現失控的狀態，這是系統不能

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