PID算法的C語言實現三 位置型PID的C語言實現

前面我們已經知道位置型PID和增量型PID的數學表達式，我們根據這些表達式就可以實現基本的PID的C語言編程了！下面我們開始C語言的編寫。 第一步：創建一個PID各項參數的變量結構體。 第二步：PID參數的初始化函數。       這裏以後我們主要就是對Kp、Ki、Kd的不斷調節來優化控制效果！ 第三步：PID算法的計算函數。 注意：這裏沒有很嚴格的保證PID的算法精確，只是對公式的一種直接實現，

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