PID算法的C語言實現七 梯形積分的PID優化

先上梯形積分的算法公式; 對於積分環節的PID控制，其實就是爲了消除系統的靜差，爲了減少這個，我們必須提高積分環節的精度也就是每一次偏差的調節變小，因爲在系統穩定的狀態下，偏差調節越小，就是精度越高，爲此我們用梯形的積分代替第六章中的矩形積分來提高積分調節精度! 代碼請參考第六篇中的代碼，只需講第六篇中的這段代碼： pid.Voltage       = pid.Kp*pid.Err +index

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