16 粒子濾波：Particle Filter

1 背景介紹 Dynamic Model 是在概率圖模型中加入了時序的因素，所以樣本之間不再是獨立同分布(i.i.d) 的，而是有依賴關係的。而Dynamic Model 的一個主要特點是，混合模型。因爲，我們看到的都是觀測變量序列，而每一個觀測變量都對應着一個隱變量，隱變量也被稱之爲系統變量(System Variable)，所以有時我們也將Dynamic Model 稱之爲State Spac

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