機器人的運動模型

機器人的運動模型 這篇文章主要介紹兩輪機器人如何根據: 機器人輪子的編碼信息和機器人當先位姿 (x1,y1,θ) ( x 1 , y 1 , θ ) 計算出下一時刻機器人的位姿 (x2,y2,θ2) ( x 2 , y 2 , θ 2 ) 。 即： 輸入： (x1,y2,θ1) ( x 1 , y 2 , θ 1 ) 、 機器人左右輪子的間距 w w ，碼盤的距離信息 l l 和 r r 輸出：

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