移動機器人的運動學模型:車式移動機器人

車式移動機器人運動學模型 問題 車式移動機器人更具有普遍意義。 參數 v v v：機器人自身線速度 ω \omega ω：前輪轉向角速度 u \textbf{u} u：輸入，包括 v v v， ω \omega ω q ˙ \dot{\textbf{q}} q˙​：機器人在環境中的位姿描述 θ \theta θ：機器人縱向軸與x軸之間的夾腳 ϕ \phi ϕ：前輪轉角 L L L：車身長度 推導

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