兩輪差速運動模型推導過程

        下面這張圖片是從網絡上拷貝過來，以這張圖片爲模型，我們來一步一步論證推導兩輪差速運動模型，以下是原來網絡上對這張圖片的描述。         下圖是移動機器人在兩個相鄰時刻的位姿，其中 是兩相鄰時刻移動機器人繞圓弧運動的角度， 是兩相鄰時刻移動機器航向角（朝向角head）的變化量。 是左右輪之間的間距， 是右輪比左輪多走的距離。 是移動機器人圓弧運動的半徑。        從以上描

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