移動機器人（一）——運動模型

一、簡述 一般來說移動機器人的運動模型可分爲完整約束和非完整約束。 完整約束（Holonomic，控制數=自由度）：可以用一個由位形變量 x , y , θ x,y,\theta x,y,θ組成的方程來描述。包括全向輪模型。 非完整約束（Non-holonomic，控制數<自由度）：只能用位形變量的微分方程描述，無法積分成一個位形變量的約束方程。包括雙輪自行車模型和差速模型 。 通常地面機器人的自

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