第二章、移動機器人的運動模型----差速驅動

一、差速驅動機器人 差速驅動裝置的機器人通常有一個或多個腳輪來支撐車輛並防止傾斜。 兩個主輪放置在一個公共軸上。 輸入(控制)變量爲右輪vR(t)的速度和左輪vL(t)的速度 r是車輪半徑 L是左右車輪之間的距離 R(t)是車輛行駛軌跡的瞬時半徑(車輛中心之間的距離到ICR) 運動學模型局部座標系表示 運動學模型全局座標系表示 利用歐拉積分並在離散時間瞬時求值t = kTs, k = 0,1,2，

>>阅读原文<<