機器人小車的運動模型

機器人底層程序的時候，常常用到航跡推演（Odometry），不管是定位導航仍是普通的方向控制。航跡推演中除了對機器人位姿進行估計，另外一個很重要的關係是移動機器人前進速度、轉向角速度與左輪速度、右輪速度之間的轉換。php 下圖是移動機器人在兩個相鄰時刻的位姿，其中是兩相鄰時刻移動機器人繞圓弧運動的角度，是兩相鄰時刻移動機器航向角（朝向角head）的變化量。是左右輪之間的間距，是右輪比左輪多走的距離

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