機器人運動學-速度問題

機器人在完成了運動學建模之後，能夠建立關節空間與末端位姿空間的關係。爲了進一步瞭解機器人的運動特性，需要求解機器人的速度、加速度以及更高階問題。機器人速度問題，就是在已知機器人關節位置的前提下，研究關節速度與末端速度的關係。

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