第二章、移動機器人的運動模型

一、輪式移動機器人運動學 機器人的平面姿態定義 旋轉矩陣 平面中的機器人 由於輪子與地面之間的摩擦接觸，輪式移動機器人通過輪子在地面上旋轉的方式在地面上移動。在中等的WMR速度下，通常採用理想的滾輪模型，在此模型中，滾輪僅能作旋轉運動，在驅動和側向上不考慮滑移。WMR中的每個輪子都可以圍繞自己的軸自由旋轉;因此，所有的輪軸之間存在一個交點。這一點被稱爲瞬時轉動中心(ICR)或瞬時曲率中心，並定義了

>>阅读原文<<