Rodrigues旋轉公式

  物體在三維下的旋轉可以用旋轉角度來表示，一般情況下可分爲兩種， 1 圍繞x, y, z主座標軸各自旋轉yaw, pitch, roll角度而得。 2 圍繞空間中某一向量旋轉一個角度而得，這個一般不是唯一的，我們稱這種爲旋轉向量，向量的模表示繞該向量逆時針旋轉的角度。 那麼正常來說，這兩種表示可以互相轉換，轉換方式依據的Rodrigues旋轉公式。 PS: opencv-py  cv2.Rodr

>>阅读原文<<