談談MPU6050的數據融合 一階濾波 卡爾曼濾波

    首先要明確，MPU6050 是一款姿態傳感器，使用它就是爲了獲得待測物體（如四軸、平衡小車） x、y、z 軸的傾角（俯仰角 Pitch、滾轉角 Roll、偏航角 Yaw） 。咱們經過 I2C 讀取到 MPU6050 的六個數據（三軸加速度 AD 值、三軸角速度 AD 值）通過姿態融合後就能夠獲得 Pitch、Roll、Yaw 角。php 本帖主要介紹三種姿態融合算法：四元數法 、一階互補算

>>阅读原文<<