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談談MPU6050的數據融合 一階濾波 卡爾曼濾波
時間 2020-07-26
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首先要明確,MPU6050 是一款姿態傳感器,使用它就是爲了獲得待測物體(如四軸、平衡小車) x、y、z 軸的傾角(俯仰角 Pitch、滾轉角 Roll、偏航角 Yaw) 。咱們經過 I2C 讀取到 MPU6050 的六個數據(三軸加速度 AD 值、三軸角速度 AD 值)通過姿態融合後就能夠獲得 Pitch、Roll、Yaw 角。php 本帖主要介紹三種姿態融合算法:四元數法 、一階互補算
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