卡爾曼濾波

卡爾曼濾波算法 1、          卡爾曼濾波的起源安全 談到信號的分析與處理，就離不開濾波兩個字。一般，信號的頻譜處於有限的頻率範圍內，而噪聲的頻譜則散佈在很廣的頻率範圍內，爲了消除噪聲，能夠把FIR濾波器或者IIR濾波器設計成合適的頻帶濾波器，進行頻域濾波。但在許多應用場合，須要直接進行時域濾波，從帶噪聲的信號中提取有用信號。雖然這樣的過程其實也算是對信號的濾波，但其所依據的理論，即針對隨

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