卡爾曼濾波器

假設有個小車在道路上向右側勻速運動，我們在左側安裝了一個測量小車距離和速度傳感器，傳感器每1秒測一次小車的位置s和速度v，如下圖所示。 我們用向量xt來表示當前小車的狀態，該向量也是最終的輸出結果，被稱作狀態向量（state vector）：    由於測量誤差的存在，傳感器無法直接獲取小車位置的真值，只能獲取在真值附近的一個近似值，可以假設測量值在真值附近服從高斯分佈。  如下圖所示，測量值分佈

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