卡爾曼濾波一

一.引言 1.卡爾曼濾波中的真實值,測量值,預測值,估計值怎麼區分? 他的5條公式是其核心內容，結合現代的計算機,其實卡爾曼的程序相當的簡單,只要你理解了他的那5條公式. 用一個簡單的小例子：假設我們要研究的對象是一個房間的溫度。根據你的經驗判斷，這個房間的溫度是恆定的， 也就是現在這一分鐘的溫度等於過去一分鐘的溫度（假設我們用一分鐘來做時間單位）（先驗估計） 。假設你對你的經驗不是 100% 的

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