自動駕駛（五十五）---------四解軌跡規劃

      前面已經三次講過軌跡規劃，仍是如隔靴搔癢，詩不着題。因此想少一些理論，多一些實踐的角度寫軌跡規劃，就從常見的場景展開：c++ 1. 問題引入：函數        已知條件 車身傳感器：車速、Yawrate、方向盤轉角；車身周圍車輛信息；車道線信息；一個模糊的目標點。求 一條軌跡能到達目標點的位置和角度，軌跡要知足車輛運動學，溫馨性，避障等要求。優化        怎麼理解模糊的目標點？

>>阅读原文<<