旋轉變換矩陣推導

介紹   先介紹二維旋轉變換，然後得到三維繞座標軸旋轉，再推廣得到繞三維任意軸旋轉的羅德里格斯旋轉公式。 1.二維旋轉變換   如果要求 P P P逆時針旋轉 θ \theta θ得到的 P ′ P^{'} P′，記 Q Q Q爲 P P P逆時針旋轉90°後的向量,即 ( − P y , P x ) (-P_y,P_x) (−Py​,Px​),則 P P P與 Q Q Q正好組成了該平面內的一組

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