三維空間旋轉變換矩陣原理詳細推導

本文檔將說明如何推導三維空間旋轉變換矩陣 Copyright © 2020 HIT 餘晨， 轉載請註明出處。 原理說明 其實推導三維空間的旋轉變換矩陣就是對三維空間進行換基而已，如果有學過矩陣分析的人應該能很好地理解我所說的意義，即入口基與出口基之間的變換矩陣。 當然，這裏假設學習的人都是使用空間機器人或視覺處理的同學，因此這裏由空間方法進行推導。 繞單個軸旋轉的變換矩陣推導 現在假設我們有兩個坐

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