二維旋轉矩陣公式推導

這篇博文來推導一下旋轉矩陣。 首先來假設 OP1旋轉到了OP2，逆時針矩陣推導。當然也有順時針矩陣推導。 然後有沒有什麼辦法可以不考慮順時針逆時針？這裏我考慮了一下OP1和OP2不相等的情況 因爲先求的sin(theta)，如果是逆時針，theta就是正值，如果是順時針，theta就是負值。   之前我的想法，求theta，是先根據三角形的邊長求夾角的公式求的cos(theta)，然後sin(th

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