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《Modern Robotics》閱讀筆記1——剛體的運動(一)
時間 2021-01-12
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《Modern Robotics》閱讀筆記1——剛體的運動(一) 一般而言,空間中的剛體運動有六個自由度,但我們描述剛體的運動常見做法是用 4 × 4 4\times4 4×4的變換矩陣,即用了16個元素加上10個約束,而不是就用6個量來表達。用16個元素加上約束的表示方法,叫做implicit representation(隱式表達),這種表達方法好處是沒有奇異值。而相對的explicit re
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