《Modern Robotics》閱讀筆記1——剛體的運動（一）

《Modern Robotics》閱讀筆記1——剛體的運動（一） 一般而言，空間中的剛體運動有六個自由度，但我們描述剛體的運動常見做法是用 4 × 4 4\times4 4×4的變換矩陣，即用了16個元素加上10個約束，而不是就用6個量來表達。用16個元素加上約束的表示方法，叫做implicit representation（隱式表達），這種表達方法好處是沒有奇異值。而相對的explicit re

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