《Modern Robotics》閱讀筆記4——剛體的運動（四）

《Modern Robotics》閱讀筆記4——剛體的運動（四） 1. 旋轉的指數座標表達法 上圖中，我們假設，把 p ( 0 ) p(0) p(0)向量，沿着 ω ^ \hat{\omega} ω^軸旋轉 θ \theta θ，到達 p ( θ ) p(\theta) p(θ)位置。（這裏假設所有的量都是表達在固定座標系下的）。我們假設旋轉角速度是 1 1 1rad/s，那麼這個過程花費的時間就

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