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《Modern Robotics》閱讀筆記4——剛體的運動(四)
時間 2021-01-12
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《Modern Robotics》閱讀筆記4——剛體的運動(四) 1. 旋轉的指數座標表達法 上圖中,我們假設,把 p ( 0 ) p(0) p(0)向量,沿着 ω ^ \hat{\omega} ω^軸旋轉 θ \theta θ,到達 p ( θ ) p(\theta) p(θ)位置。(這裏假設所有的量都是表達在固定座標系下的)。我們假設旋轉角速度是 1 1 1rad/s,那麼這個過程花費的時間就
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