Modern Robotics剛體運動的矩陣表示和指數座標表示

Modern Robotics剛體運動的矩陣表示和指數座標表示 ##摘要 表示三維空間運動的剛體的位置和姿態至少需要6個參數。可以通過固連於剛體的座標系描述其位置和方向相對於一個固定座標系的位置和方向，物體座標系相對於固定座標系的的構型（或者說位姿）可以表達爲一個 4 × 4 4\times 4 4×4的矩陣。矩陣表示剛體的6維構型空間實際上是一種隱式表示法，使用了具有10個約束的 4 × 4 4

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