迭代最近點（Iterative Closest Point, ICP）算法及matlab實現

前言 通常，使用RGB-D相機或是其他方法獲取到物體的三維點雲後，由於採集設備不同、拍攝視角不同等等因素的影響，即使是同一個物體所得到的點雲也會有較大的差異，主要是旋轉或者平移的變化。對於一組圖像數據集中的兩幅圖像，需要通過尋找一種空間變換把一幅圖像映射到另一幅圖像，使得兩圖中對應於空間同一位置的點一一對應起來，從而達到信息融合的目的。所以，就需要對點雲進行配準。 迭代最近點算法（ICP）是一種點

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