ICP算法（Iterative Closest Point迭代最近點算法）

最近在做點雲匹配，需要用c++實現ICP算法，下面是簡單理解，期待高手指正。 ICP算法能夠使不同的座標下的點雲數據合併到同一個座標系統中，首先是找到一個可用的變換，配準操作實際是要找到從座標系1到座標系2的一個剛性變換。 ICP算法本質上是基於最小二乘法的最優配準方法。該算法重複進行選擇對應關係點對， 計算最優剛體變換，直到滿足正確配準的收斂精度要求。 ICP 算法的目的是要找到待配準點雲數據與

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