icp點雲匹配迭代最近鄰算法

一、含義： 1.icp算法能夠使兩個不同座標系下的點集匹配到一個座標系中，這個過程就是配準，配準的操作就是找到從座標系1變換到座標系2的剛性變換。 2.icp的本質就是配準，但有不同的配準方案，icp算法本質是基於最小二乘的最優配準方法。該方法重複進行選擇對應關係對，計算最優剛體變換，直到滿足正確配準的收斂精度要求。 3.icp算法的目的就是找到待匹配點雲數據與參考點雲數據之間的旋轉參數R和平移參

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