迭代最近點ICP推導（C++實現）

1、算法介紹 ICP（Iterative Closest Point迭代最近點）算法是一種點集對點集配準方法。用數學語言描述如下，即ICP算法的實質是基於最小二乘法的最優匹配，它重複進行「確定對應關係的點集→計算最優剛體變換」的過程，直到某個表示正確匹配的收斂準則得到滿足。 ICP算法基本思想： 　　如果知道正確的點對應，那麼兩個點集之間的相對變換（旋轉、平移）就可以求得封閉解。 　　首先計算兩個

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