迭代最接近點（ICP）算法概述

最近在看ICP算法，該算法主要用於獲得被測物體的完整幾何信息，這種情況下就需要將不同視角即不同參考座標下的兩組或者多組點雲統一到統一座標系下，進行點雲的配準。在配准算法中，研究者使用最多的是ICP算法。 ICP算法的流程概括起來也就是五步： （1）選取初始點集：目標點雲P中選取點集pi；（其中有均勻採樣，隨機採樣，法矢採樣等方法） （2）計算最近點集：找出源點雲Q中的點集qi，使得||qi-pi|

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