ICP算法實現(MATLAB)

這幾天由於正在學習點雲數據，因此就學習了一下ICP算法。 web 文章目錄 1、算法步驟 2、實現代碼及效果 3、總結 1、算法步驟 （1）在目標點雲P中取點集pi∈P； （2）找出源點雲Q中的對應點集qi∈Q，使得||qi-pi||=min； （3）計算旋轉矩陣R和平移矩陣t，使得偏差函數最小； （4）對pi使用上一步求得的旋轉矩陣R和平移矩陣t進行旋轉和平移變換，的到新的 對應點集pi’={p

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