ICP算法（迭代最近點算法）詳細推導

達代最近點算法（ Iterative closest point，簡稱ICP），是一種廣泛使用的點雲匹配方法，是求解兩個點雲集合轉換關係的常用方法。本文將首先給出問題的數學描述與模型，列出具體的計算方法，並一步步詳細進行推導。詳細的內容請參考論文[1]。 1. 問題描述 有兩組點雲，分別用,表示，其中爲參考幀，爲當前幀的點雲，共有N個點。我們需要計算從到的變化參數，即旋轉R和半移T。如果變換參數是

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