AMCL理解（一）

AMCL幹什麼？    說白了就是2D的概率定位系統，輸入激光雷達數據，里程計數據，輸出機器人在地圖中的位姿，用的是自適應蒙特卡洛定位方法，這個方法是在已知地圖中使用粒子濾波方法得到位姿的。 MCL算法和AMCl算法的區別 AMCL算法增加了短期和長期的指數濾波器衰減率αslow，αfast，換句話說MCL中αslow，αfast爲0，AMCL中的不爲0. 四個參數的含義 3）xt代表M個粒子的集

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