ROS自學筆記16--AMCL

AMCL是蒙特卡洛自適應定位。 輸入給AMCL的有/tf、/scan、/map，其中輸入的tf有base_frame到odem_frame，輸出的tf有base_frame到map_frame。 下圖是AMCL的原理： 第一個框圖是純粹的里程計定位，會通過里程計的信息，算出base和odem之間的偏移，這種情況下默認map和odem是綁在一起的，會存在累計誤差，隨着里程的增加，誤差增加，漂移也就越

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