AMCL理解（一）【自適應蒙特卡洛定位】

原文：https://blog.csdn.net/weixin_38145317/article/details/82852580 KLD採樣        就是爲了控制上述粒子數冗餘而設計的。比如在柵格地圖中，看粒子佔了多少柵格。佔得多，說明粒子很分散，在每次迭代重採樣的時候，允許粒子數量的上限高一些。佔得少，說明粒子都已經集中了，那就將上限設低，採樣到這個數就行了。 測距儀的似然域(likel

>>阅读原文<<