ROS gmapping，hector和amcl的座標系理解

首先我們明確幾個重要的座標系 1.base_link 移動機器人的當前座標系 2.odom 里程計座標系，一般由里程計運動模型來計算，不過不同的地方可能會有不同的計算方法，比如有的可能是編碼器計算。 這個座標系的特點就是，會有累計誤差，並不能做爲一個長期的參考座標系，但是優點則是連續，無跳變 3.map 地圖座標系，可以作爲一個長期的參考座標系，但是不連續。原因是，在定位模塊中會根據傳感器的觀測值

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