ROS學習筆記十九：MapServer&AMCL

MapServer提供地圖 發佈兩個/topic /map 具體的地圖柵格的內容，灰度代表cost的值 /map_metadata 地圖的描述信息，寬度、高度、分辨率等等 提供service，不需要request，直接call service，就會返回當前的地圖 設置param farme_id，指定發佈的map topic是綁在哪個frame上的 AMCL定位 左邊輸入，右邊輸入 定位的實現原理

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