AMCL介紹

AMCL介紹 AMCL( Adaptive Mentcarto Localization)，自適應蒙特卡洛定位，基於粒子濾波器的定位算法，與gmapping的定位方法類似，但主要實現定位功能。 MCL：蒙特卡洛定位介紹 MCL算法流程： 隨機生成粒子，粒子權重相等。更常用是位置初始化可以設爲(0,0,0)。 根據運動模型估計新時刻位姿 根據觀測模型及觀測值，更新該時候粒子攜帶位姿的權重 重採樣，調

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