slam 學習之 AMCL 概念與原理分析

AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自適應蒙特卡洛定位，A也可以理解爲augmented，是機器人在二維移動過程中概率定位系統，採用粒子濾波器來跟蹤已經知道的地圖中機器人位姿，對於大範圍的局部定位問題工作良好。對機器人的定位是非常重要的，因爲若無法正確定位機器人當前位置，那麼基於錯誤的起始點來進行後面規劃的到達目的地的路徑必定也是錯誤的。 一. 首先了解 

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