Apollo進階課程[5]——規劃技術3

Understand More on the MP Difficulty 優化問題的三個方面：目標函數、約束條件和求解方法。 約束限制分爲硬約束和軟約束，例如交通規則屬於硬約束。 EM規劃框架 eg.如圖 當前情況：在藍線和紅線交點處發現前方有車輛行駛緩慢，可能要進行換道處理。 EM規劃框架：對換道和繼續在本車道行駛分別規劃出一條軌跡，只有換道之後的軌跡要比本車道的軌跡好的情況下才換道。 Refe

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