相機標定過程中繞軸旋轉矩陣的推導

一、預習知識   首先，瞭解本節知識前，你需要了解矩陣乘法知識，然後，還需要一些簡單的齊次座標的知識。   推薦的博客： 二維圖形的幾何變換矩陣推導與齊次方程的深入理解 齊次座標(Homogeneous Coordinate)的理解 二、矩陣推導  圖畫的不太好，見諒。  首先我們需要知道一個座標點在三維空間座標系中繞任意一軸旋轉的時候，其座標的值只會改變其中的兩個，有一個值是始終不變的，也就是講

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